連桿機(jī)構(gòu)動(dòng)畫制作基礎(chǔ)

提交時(shí)間:2018-5-29 21:44:04    閱讀：2407次

    動(dòng)力機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸一般整周轉(zhuǎn)動(dòng)，因此機(jī)構(gòu)中被驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)件應(yīng)是繞機(jī)架作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的曲柄在形成鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)鏈中，a、b、c、d既代表各桿長度又是各桿的符號(hào)。當(dāng)滿足最短桿和最長桿之和小于或等于其他兩桿長度之和時(shí)，若將最短桿的鄰桿固定其一，則最短桿即為曲柄。

    若鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中最短桿與最長桿長度之和小于或等于其余兩桿長度之和，則

a、 取最短桿的鄰桿為機(jī)架時(shí)，構(gòu)成曲柄搖桿機(jī)構(gòu);

b、 取最短桿為機(jī)架時(shí)，構(gòu)成雙曲柄機(jī)構(gòu);

c、 取最短桿為連桿時(shí)，構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu);

    若鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中最短桿與最長桿長度之和大于其余兩桿長度之和，則無曲柄存在，不論以哪一桿為機(jī)架，只能構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)。

    根據(jù)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為平面運(yùn)動(dòng)或空間運(yùn)動(dòng)，連桿機(jī)構(gòu)可分為平面連桿機(jī)構(gòu)和空間連桿機(jī)構(gòu)。根據(jù)機(jī)構(gòu)中構(gòu)件數(shù)目的多少分為四桿機(jī)構(gòu)、五桿機(jī)構(gòu)、六桿機(jī)構(gòu)等，一般將五桿及五桿以上的連桿機(jī)構(gòu)稱為多桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)連桿機(jī)構(gòu)的自由度為1時(shí)，稱為單自由度連桿機(jī)構(gòu);當(dāng)自由度大于1時(shí)，稱為多自由度連桿機(jī)構(gòu)。


    根據(jù)形成連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)情_鏈還是閉鏈，亦可將相應(yīng)的連桿機(jī)構(gòu)分為開鏈連桿機(jī)構(gòu)(機(jī)械手通常是運(yùn)動(dòng)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副的空間開鏈連桿機(jī)構(gòu))和閉鏈連桿機(jī)構(gòu)。單閉環(huán)的平面連桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)至少為4，因而最簡單的平面閉鏈連桿機(jī)構(gòu)是四桿機(jī)構(gòu)，其他多桿閉鏈機(jī)構(gòu)無非是在其基礎(chǔ)上擴(kuò)充桿組而成;單閉環(huán)的空間連桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)至少為3，因而可由三個(gè)構(gòu)件組成空間三桿機(jī)構(gòu)。